در طرح ريزي مسير رباتهاي متحرك وجود موانع مقعر چالشي اساسي به شمار ميآيد. به ويژه در طرح ريـزي زمـان- واقعي كه بازنمايي كاملي از نقشه محيط در دست نيست، اين چالش بيشتر جلوه ميكند. در چنين شـرايطي، وجـود كمينـههـاي محلي و هزينه محاسباتي زياد مهمترين مشكلات پيش رو هستند. در اين مقاله، بـه منظـور كـاهش هزينـه محاسـباتي، اتوماتـاي سلولي به عنوان يك روش محاسباتي توزيع شده با قابليت پردازش موازي به عنوان ابزار طرح ريزي مسير به كار گرفته مـيشـود.
محيط ربات به صورت يك اتوماتاي دو بعدي با چهار حالت مدل ميشود و قواعد تكاملي اتوماتا براي انجام طرح ريـزي مسـير ارائه ميگردد. روش پيشنهادي براي سيستمهاي تك رباتي و چند رباتي مناسـب اسـت. در ادامـه، روش پيشـنهاد شـده بـا يـك مكانيزم الهام گرفته از اجتـماع مورچـگان بهبود مي يابد تا براي موانع مقعر هم قابل استفاده باشـد. مزيـت اصـلي روش پيشـنهاد شده در اين مقاله، قابليت انجام زمان- واقعي طرح ريزي مسير رباتهاي متحرك در محيط هايي با موانع محـدب و مقعـر اسـت، بدون آنكه نيازي به بازنمايي محيط باشد.
دانلود مقاله